micro:bit用ロボットベース（ラインセンサー）

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本商品を使って配膳ロボットを作る場合のサンプルプログラム（Python）を紹介しています。
※Rev2（2023年7月3日以降出荷分）に対応したプログラムとなります。Rev1 には対応していません。Rev1、Rev2 に関しては「仕様」ページをご確認ください。

• 開発環境
• モジュール
• 配膳プログラムのサンプル

開発環境

Micro:bit教育財団が推奨している Python Editor をお薦めします。

• Python Editor：http://python.microbit.org/
• Python ガイド：https://microbit.org/get-started/user-guide/python-editor/

モジュール

ロボットベース（ラインセンサー）を配膳ロボットとして使うためのモジュールです。ファイル「haizen.py」をダウンロードして、Python Editor にて読み込んでください。
haizen.py

開発画面下方にある「Open」ボタンから、ダウンロードした haizen.py を読み込んでください。

配膳プログラムのサンプル

sample-main.py

変数「target_table」で設定した値とテーブルマーカーを検出した回数が一致したら2秒間ストップし、再度走行します。ゴールライン（ライン読み取り用のセンサーP1、P2が"黒"となる部分）を検出したらストップします。micro:bitのLED画面には、テーブルマーカーを検出した回数を表示しています。

サンプルプログラムを動かしている様子。変数「target_table」の値は「2」です。

　期待通りにラインを走行しない場合


P1、P2センサーの動作確認を行いつつ（動作確認プログラム）、trace_line関数内、変数「th」の値（白と黒の閾値）を調整してください。

　期待通りにテーブルマーカーを読み取らない場合


P0センサーの動作確認を行いつつ（動作確認プログラム）、「if find_marker() > 10」の「10」部分（32行目。マーカー検出の時間（ミリ秒））を調整してみてください。

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